O local onde se situa o castelo, é apontado como sendo habitado desde a época da ocupação romana de Península Ibérica, mas o actual castelo só deverá ter sido construído em finais do século X.
As primeiras referências seguras sobre a existência da fortificação surgem no reinado de D. Dinis, face a uma contenda com o alcaide deste castelo, com este rei a arrendar os domínios de Celorico de Basto a Martim Joanes, em 1282, fazendo parte do contrato a escolha de um alcaide para o castelo.
No reinado de D. Manuel I, em 1520, é concedido foral a Celorico de Basto e a sede do concelho era em Arnóia, o que se manteve até 1719, no reinado de D. João V.
Classificado como Monumento Nacional, tem beneficiado de obras de consolidação e restauro a cargo do IPPAR.
De modestas proporções, o castelo está edificado sobre planta rectangular, tem a porta de entrada defendida pela Torre de Menagem, na praça de armas tem uma cisterna. - in: http://www.guiadacidade.pt/pt/poi-castelo-de-arnoia-15849
Tal facto deve-se à sua função, que não era tanto a da defesa da vila e sim de defesa e vigilância de Lisboa e arredores, conjuntamente com outras vilas do termo de Lisboa. Em 1154, D. Afonso Henriques concede carta de foral à vila.
Com o contínuo avanço da Reconquista para Sul, o Castelo dos Mouros perde a sua importância estratégica, acabando por ser totalmente abandonado durante a Segunda Dinastia. Nos finais de quatrocentos apenas habitavam o sítio do castelo alguns judeus, segregados do resto da comunidade por ordem régia e até esses acabaram por sair devido à expulsão das minorias étnicas e religiosas. À ruína devida à passagem do tempo, juntou-se a provocada pelo terramoto de 1755. No séc. XIX, D. Fernando II aforou a velha fortaleza e procedeu ao seu restauro integral. Como acontece com quase todos os vestígios monumentais sintrenses mais remotos, pouco é já o que pode ser observado que seja de origem. Do que hoje se vê, apenas a base das torres e as muralhas remontarão à fundação inicial. - in: http://www.cm-sintra.pt/Artigo.aspx?ID=2908
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